إظهار / إخفاء الإعلاناتاعلانات المنتدى التعليمي للفيزياء
مركز تحميل الصور و الملفات للمنتدى التعليمي للفيزياء
عدد الضغطات : 16,243 كيف تذاكر الفيزياء للمرحلة الثانوية
عدد الضغطات : 16,980
برنامج تواصل المعلم مع الطلاب عبر الانترنت
عدد الضغطات : 14,664 مساحة اعلانيه
عدد الضغطات : 9,340

العودة   المنتدى التعليمي للفيزياء > المنتديات العامة > القسم الفيزيائي العام


الروبوت

القسم الفيزيائي العام


إنشاء موضوع جديد  إضافة رد
المنتدى المشاركات الجديدة ردود اليوم شاهدة المشاركات المشاركة التالية
 
أدوات الموضوع
قديم 11-05-13, 03:53 AM رقم المشاركة : 1
معلومات العضو
مشرفة المناهج

الصورة الرمزية البيلسان
شكراً: 398
تم شكره 204 مرة في 189 مشاركة

اوسمتي

المنتدى : القسم الفيزيائي العام
مصباح مضئ الروبوت




الروبوتية


االروبـوت robot جهـاز إلكتروميكانيكي قابل للبرمجة على عدة درجات من حرية الحركة، ويستطيع أداء مهام متعددة. تُعرَّف «درجات الحرية» (degrees of freedom) DOF، المشار إليها بالرموز a,b,d,U,Y,W في الشكل1، بأنها حركات مستقلة متتالية يستطيع الجهاز القيام بها، وتدعى أيضاً بالحركية mobility.



لمحة تاريخية

عرف العالم منذ العصور القديمة الكثير من المخترعات التي تعمل آلياً وتشبه عمل الروبوت وفق تصميم محدد.
ومن ذلك طرائق إغلاق منافذ الأهرام لدى المصريين القدماء واستخراج المياه ورفعها والساعات المائية والدقاقة التي عرفها العرب وصمموها ونفذوها.
ويورد كتاب «الحيل» لبني موسى بن شاكر نماذج كثيرة تشبه في عملها عمل الروبوت الحديث، إلا أن حركتها تعتمد على مصادر طاقة الماء أو الريح. ومن ذلك مثلاً: صنعة سراج يخرج الفتيلة لنفسه ويصب الزيت لنفسه وكل من يراه يظن أن النار لا تأكل من الزيت ولا من الفتيلة شيئاً، ويُعرف هذا السراج بسراج الله، ومن ذلك أيضاً المنبر الذي صممه الحاج يعيش المالقي للجامع الكبير بقرطبة، فيخرج المنبر من الحائط بقوة دفع المياه عند صعود الإمام، ويعود إلى موضعه حين ينزل. ويعد ليوناردو دافنشي (ق 15 م) أول من وضع تصاميم ونماذج مشابهة للروبوت، لكن كلمة الروبوت ظهرت للمرة الأولى في مسرحية للكاتب المسرحي التشيكوسلوفاكي كارل تشابك[ر] Karl Capek في مسرحيته «إنسان روسوم الآلي الشامل» Rossum’s Universal Robots.
وتعني كلمة روبوتا robota في اللغة التشيكية العامل أو الخادم الريفي.
وتولى إسحق عظيموف Isaac Asimov عام 1930 نشر مصطلح الروبوتية robotics عبر مجموعة كبيرة من قصص الخيال العلمي المبتكرة.



يعد جوزيف أنغلبرغر Joseph Engelberger وجورج ديفو George Devold الأبوين للروبوت الصناعي، فقد قامت شركتهما يونيماشن Unimation بصنع أول روبوت صناعي عام 1961 وسمي باسم بوما Programmable Universal (PUMA) Manipulator Arm.





أنواع الروبوتات

يمكن تصنيف حركة الروبوت وفق عدة نظم مختلفة:

ـ الخطّي cartesian: يتحرك الروبوت وفق ثلاثة محاور خطية (X,Y,Z). ويستخدم عادة لحمل ونقل الأوزان الثقيلة (الشكل ـ3).

ـ الأسطواني cylindrical: يتحرك الروبوت وفق نظام الإحداثيات الأسطوانية (R, Θ,Z). ويستخدم عادة في عمليات التجميع (الشكل ـ4).

ـ الكروي spherical: يتحرك الروبوت وفق نظام الإحداثيات الكروية (R, Θ, Φ) (الشكل ـ5).









المفصلي articulated: حيث يتم التحكم بوضعية الروبوت بثلاث زوايا.
يشبه هذا النوع في حركته يد الإنسان، وهو متعدد الاستخدامات وأكثر الروبوتات انتشاراً، إلا أنه أكثرها صعوبة برمجة (الشكل ـ6).

الذراع المفصلي المطاوع الانتقائي SCARA (selective compliance articulated robot arm): وهو مزيج بين الروبوت الأسطواني والروبوت المفصلي بطريقة تسمح بالاستفادة من إيجابيات كل نوع منهما، وتستطيع ذراع الروبوت التحرك نحو الأعلى أو الأسفل وبزاوية حول محور الأسطوانة كما في الروبوت الأسطواني، ولكنها تكون موصولة بطريقة التفافية لتسمح للروبوت بأخذ وضعيته بدقة وسرعة (الشكل ـ7).




وهناك أنواع كثيرة أخرى من الروبوتات [COLOR="rgb(105, 105, 105)"]مثل المتحرك على عجلات،[/COLOR] أو المتوازي الذي يقوم بأداء عدة مهام في وقت واحد، إضافة إلى الروبوتات التي تماثل حركة الحشرات والحيوانات والإنسان.




أجزاء الروبوت


الروبوت جهاز الكتروميكانيكي يتكون من أجزاء كهربائية وأخرى ميكانيكية، لذلك فإن نوعية الأنظمة المستخدمة للتحكم به تحدد خصائصه الأساسية كالسرعة والدقة والتكرارية والقدرة على حمل الأوزان. وفيما يلي أهم التقنيات المستخدمة في تصنيع أجزاء الروبوت:


ـ المحركات الكهربائية المساعدة electrical servomotors: إن الروبوت الذي يستخدم أنظمة القيادة الكهربائية يكون دقيقاً جداً إلا أن قدرته على حمل الأثقال تكون محدودة عادة.

ـ الأسطوانات الهدروليكية hydraulic cylinder: إن الروبوت الذي يستخدم الأنظمة الهدروليكية التي تعتمد على ضغط الموائع يكون قادراً على رفع الأثقال الكبيرة ولكن دقته تكون محدودة نسبياً.


ـ أسطوانات الهواء المضغوط pneumatic cylinder: وهي تشبه الأنظمة الهدروليكية إلا أنها تعتمد على ضغط الهواء، وبالتالي تستطيع حمل أوزان أخف من سابقتها لكنها أكثر منها[COLOR="rgb(105, 105, 105)"] ليونة ومرونة.[/COLOR]

ـ العضلات الصنعية artificial muscles: وهي تعتمد على ضغط الهواء أيضاً، ويشبه عملها عضلات الإنسان ولديها القدرة على التقلص وليس على الدفع، مما يعطيها ليونة طبيعية.



[فقط الأعضاء المسجلين والمفعلين يمكنهم رؤية الوصلات . إضغط هنا للتسجيل]






التوقيع

رد مع اقتباس
قديم 11-05-13, 05:36 AM رقم المشاركة : 2
معلومات العضو
مراقبة عامة
شكراً: 1,701
تم شكره 309 مرة في 288 مشاركة

اوسمتي

كاتب الموضوع : البيلسان المنتدى : القسم الفيزيائي العام
افتراضي









التوقيع


لا إله إلا أنت سبحانك إني كنت من الظالمين

حسبي الله لا إله إلا هو عليه توكلت وهو رب العرش العظيم


رد مع اقتباس
إضافة رد

مواقع النشر (المفضلة)
موقع اسلامي، ثقافي، اجتماعي
عدد الضغطات : 969


الذين يشاهدون محتوى الموضوع الآن : 1 ( الأعضاء 0 والزوار 1)
 
أدوات الموضوع

تعليمات المشاركة
لا تستطيع إضافة مواضيع جديدة
لا تستطيع الرد على المواضيع
لا تستطيع إرفاق ملفات
لا تستطيع تعديل مشاركاتك

BB code is متاحة
كود [IMG] متاحة
كود HTML معطلة

الانتقال السريع


Loading...


Powered by vBulletin® Version 3.8.2, Copyright ©2000 - 2014, Jelsoft Enterprises Ltd. TranZ By Almuhajir
Ads Management Version 3.0.1 by Saeed Al-Atwi
جميع حقوق الموقع محفوظة للمنتدى التعليمي للفيزياء

Security team

  تصميم علاء الفاتك